본 연구는 수중 잡음 환경에서 음원 방향을 추정하고 그 성분을 분석하는 알고리즘을 개발함과 동시에 알고리즘을 실시간으로 처리하기 위한 연구이다. 본 연구의 내용은 수중 음원 방향 추정을 위한 알고리즘 연구, 수중 음원 위치 추정 알고리즘 연구를 포함한다. 이를 이용하여 수중 잡음 환경에서의 음원 방향을 추정하는 알고리즘 개발을 목표로 한다.

수중 음원 방향 추정 알고리즘 연구
– 잡음제거를 위한 수중 음원 분석 및 필터 연구
– Matlab 기반의 알고리즘 개발
– 전후단 필터링을 통한 정확도 개선
– 실시간 처리를 위한 알고리즘 연구

수중 음원 위치 추정 알고리즘 연구
– 방향각과 동적 모션을 통해 음원의 위치를 추정하는 알고리즘 연구

본 연구를 통해 수중 음원의 방향을 추정하고 동시에 동적 모션을 이용하여 위치를 추정 하는 알고리즘을 개발하였으며, 수조 및 해양에서의 실험을 통하여 실현 가능성을 검토 하였다. 그리고 수중 로봇에 장착되어 사용되는 점을 감안하여 실시간 처리가 가능한 음원 방향 추정 프로그램을 제작하였다.