굴삭기 자동 무인화 작업을 위한 Bucket tip의 위치를 제어하는 작업을 진행한다. 이를 위해서는 먼저 비선형 특성을 가진 굴삭기내부의 유압과 힘의 제어가 필요하다. 후에 굴삭기 기구부인 Boom, Arm, Bucket의 힘과 위치관계를 통해 최종 tip의 위치를 제어한다.

• 굴삭기 전자유압밸브의 비선형 모델을 설계한다.
• 힘을 통해 기구부인 Boom, Arm, Bucket부분의 위치를 제어한다.
• 굴삭기 내부의 유압밸브로 Bucket tip의 궤적을 제어한다.

굴삭기는 내부에 흐르는 유량과 그것을 제어하는 많은 장치들이 있다. 하지만 이 유량을 정확하게 제어하기에는 내부 회로의 비선형 특성 때문에 쉽지 않다. 본 과제에서는 비선형성을 고려한 hydraulic system, manipulator system model을 설계하고 구현된 여러 가지 Model-based design 제어기 성능을 조합하여 Advanced system 제어기를 선정한다.