운전자 보조 시스템의 하나로 후방 초음파 센서의 한계점을 보완할 수 있는 후방 카메라용 moving object detection algorithm을 개발한다

• Static vehicle 에서 moving object detection 알고리즘 개발
• Moving vehicle 에서 moving object detection 알고리즘 개발
• Target Obstacle : Large(자동차), Medium(자전거, 오토바이), Small(보행자)
• Mono camera

• 특징점(Feature point) 추출 : Corner detection
• 방향 벡터 계산 : Optical flow
• FOE(Focus of expansion) 추출 및 배경 제거: Matched filter
• Detect moving object : Adaptive thresholding
• Optimization : Dilation & Erosion
• Tracking : Mean shift Tracking